本發(fā)明涉及機(jī)器人故障診斷,具體涉及一種基于深度學(xué)習(xí)的工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)異常振動(dòng)檢測(cè)方法和系統(tǒng)。背景技術(shù)、隨著工業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提升,工業(yè)機(jī)器人在焊接、裝配、搬運(yùn)等關(guān)鍵制造環(huán)節(jié)中發(fā)揮著日益重要的作用。關(guān)節(jié)作為工業(yè)機(jī)器人的核心運(yùn)動(dòng)部件,其健康狀態(tài)直接決定了整機(jī)的運(yùn)行精度、穩(wěn)定性和使用壽命。在長(zhǎng)期高速、重...