本發(fā)明實(shí)施例涉及手術(shù)機(jī)器人,尤其涉及一種手術(shù)機(jī)器人控制方法、系統(tǒng)及介質(zhì)。背景技術(shù)、在醫(yī)療檢查和手術(shù)操作中,時(shí)常會(huì)需要手術(shù)機(jī)器人的機(jī)械臂末端進(jìn)行特定范圍的圓錐運(yùn)動(dòng)檢查,但是,傳統(tǒng)的手術(shù)機(jī)器人并無(wú)法精確實(shí)現(xiàn)這種繞虛擬不動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)控制,從而導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)范圍受限、操作不靈活、對(duì)醫(yī)生操作要求高等問(wèn)題;而且,對(duì)于...